Реализовать метод Гаусса-Ньютона

КОЛЕБАНИЯ СВЯЗАННЫХ МАЯТНИКОВ<br>Стоит задача восстановления исходных параметров модели (m1, m2, l1, l2, k, l, g) при помощи метода Гаусса-Ньютона на языке Python. Изначально даны массивы со значениями углов и угловых скоростей (fi1, w1, fi2, w2).<br>Нельзя использовать модификации метода. Нужно вычислять самим производные невязок без использования численного дифференцирования в окрестности и использовать LU-разложение при вычислении СЛАУ.<br>Также есть код, реализующий метод, но при помощи численного дифференцирования в окрестности. Хотелось бы, чтобы готовый код был похож на приложенный.<br>