Разработать математическую модель на основе PID-регулятора

Разработать аналоговую структурную схему управления и математическую модель системы управления квадрокоптером с использованием PID-регулятора и ультразвукового дальномера. Интегрировать разработанную систему в полетный контроллер Holybro Pixhawk 4.<br><br> В систему интегрирован блок ультразвукового дальномера, определяющий в режиме реального времени расстояние до поверхности земли. Задача: организовать цепочку обратной связи в ПИД-регуляторе для удержания постоянной высоты полёта над поверхностью.<br><br>Цена договорная.<br><br><br>