Проблема с Isaac Sim: Возникает проблема с построением системы отправки данных с сенсоров в айзек сим и получения и применения сигналов на актуаторы извне

Требуется разобраться с проблемой по поводу NVIDIA Omniverse и Isaac Sim/IsaacLab. А именно проблема с построением системы отправки данных с сенсоров в айзек сим и получения и применения сигналов на актуаторы извне. Детали обсужу в лс. Очень нужен человек, чтобы разобраться с проблемой.