Математическая модель динамики двухзвенного манипулятора MATLAB

Разработать мат модель динамики двухзвенного манипулятора сначала формулами, потом в MATLAB.<br>То есть вывести кинетическую энергию, потенциальную, лагранжиан, потом уравнение движения М(theta)thetad + C(theta, thetad)thetad + G(theta) = tau<br><br>