Нужен специалист по фреймворку ROS

Здравствуйте, я использую два ультразвуковых датчика HC-SR04 установленных спереди четырёхколёсного робота, передающих данные в ROS Melodic через Arduino Mega WiFi посредством библиотеки WiFiUdp.h. Проблема заключается в создании карты местности на основе Gmapping. Если у Вас есть желание помочь или что то уточнить, пожалуйста напишите мне.